Les machines simples sont conçus pour faciliter le travail à l'aide de quelques pièces. Une poignée est une machine simple qui ne dispose que de deux parties principales. Six types de machines simples existent: le levier, plan incliné, coin, poulie, vis et la roue et l'essieu. Parmi ceux-ci, la poignée ressemble le plus à la roue et l'essieu.