En termes simples, une roue est un objet circulaire capable de tourner autour d'un axe passant par son centre. Typiquement, un arbre appelé un essieu est fixé à la roue au point où cet axe répond à la roue, et la roue soit peut tourner librement autour de l'axe tandis que l'axe reste immobile, ou de l'essieu peut tourner avec la roue. Si la roue est capable de tourner librement sur l'essieu, on ne considère pas comme faisant partie d'une machine simple roues et essieux parce que la force ne peut être transféré et-vient entre la roue et l'essieu.